اصل و منشاء پیدایش چرخ و ارابه هنوز مشخص نیست. در حدود ۳۵۰۰ سال قبل از میلاد قوم سومر در جنگها از ارابههایی استفاده میکردند که چرخهایشان را صفحهای مدور تشکیل میداد و به وسیله چهار راس الاغ کشیده میشد. ۲۴۰۰ سال قبل از میلاد، چرخهای پرهای مورد استفاده قرار گرفت. در ۱۷۰۰ سال قبل از میلاد، ارابه و اسب از بین النهرین به مصر برده شد. ۱۳۰۰ سال قبل از میلاد مصریها در جنگها از ارابههایی که دارای دو چرخ بودند استفاده میکردند. رومیها برای حمل و نقل مسافر و کالا از انواع ارابهها دو تا چهار چرخه استفاده میکردند.
در حمل و نقل شهری، کم کم استفاده از ارابه به جای تخت روان متداول شد. در اروپای مرکزی در اواخر قرن دوازدهم ارابههایی جهت حمل و نقل مورد استفاده قرار گرفت که با اسب کشیده میشدند. در قرن ۱۵.۱۶ و ۱۷ میلادی در چین، انگلستان، هلند و آلمان اولین آزمایشها جهت دستیابی به نوع دیگری از قوه محرکه بجز چهارپایان شروع گردید. در سال ۱۸۶۷، اولین دوچرخه اختراع شد. برای اولین بار در سال ۱۶۵۷، امتیاز حمل و نقل مسافر با وسیله نقلیه عمومی را De Givry در پاریس به دست آورد. این وسیله کالسکهای دو چرخ بود و ظرفیت چهار مسافر را داشت. در سال ۱۸۲۸ در پاریس ۱۸۲۹ در لندن و ۱۸۳۷ در برلین خطوط حمل و نقل عمومی شهری توسط واگن اسبی راه اندازی گردید. این واگنها دارای ۱۵ صندلی مخصوص مسافر بودند و بر روی ریل توسط سه اسب کشیده میشدند.
استفاده از نیروی بخار پیشرفت بزرگی بود. در سال ۱۷۶۹ اولین وسیله نقلیه موتوری که توسط نیروی بخار حرکت میکرد به وسیله یک مهندس فرانسوی «Gugnot» ساخته شد. این وسیله دارای سه چرخ و یک دیگ بخار بود که نیروی لازم را برای حرکت تأمین میکرد. سرعت این وسیله نقلیه در حدود ۴ کیلومتر در ساعت بود و در مسیر خود در هر ۳۰ متر به ناچار توقف میکرد تا بخار ازم جهت ادامه حرکت را تأمین نماید. این اختراع مانند سایر اختراعات نخست برای استفاده نظامی حمل و نقل توپهای جنگی به کار رفت و در انگلستان مورد استقبال قرار گرفت و تعداد زیادی مهندس از کشورهای مختلف این فکر را دنبال نمودند. در سال ۱۸۳۰ در لندن ۲۶ دستگاه اتوبوس که با نیروی محرکه بخار حرکت میکرد بکار گرفته شده بود. بعضی از این اتوبوسها تا سال ۱۹۰۰ هنوز مورد استفاده قرار میگرفت. آنها ظرفیت ۳۶ صندلی را داشته و با سرعتی بین ۱۶ تا ۱۹ کیلومتر در ساعت حرکت میکردند.